y la rotación (cambio de orientación de la base) Dados dos sólidos S1 y S0 y conocido el movimiento de S0 respecto de S1 se. Para A ∧ x = B,. rotación sobre el cuerpo es la curva Polar Móvil (ruleta) y en el espacio esl polarfija (base). Para identificar la base y la ruleta observamos que PQ y OI son las dos diagonales del rectángulo OQIP. Una centroda, en cinemática, es el lugar geométrico descrito por el centro instantáneo de rotación de una figura plana rígida que se mueve en un plano. . Page Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales. Con la base, la ruleta y la velocidad de A, vA, podemos conocer la vO1 y, con ella, la velocidad de cambio de polo, al girar P y O1 alrededor de O0 con la misma. Dado que |PQ| permanece constante en el tiempo (es la. punto de contacto entre la base y la ruleta. • No existe velocidad relativa entre los puntos de contacto. • La base y la ruleta son tangentes. () donde A y B son dados, y x es la incógnita. rotación de un sistema rıgido. Las expresiones. Dado que vd = 0, el CIR es el único punto del plano con velocidad nula, puede describirse el movimiento plano como. ruleta y base, respectivamente. La ruleta se mueve sobre la. EL movimiento de un sólido móvil plano queda totalmente definido mediante el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la base, tal y como lo demostró. Base y ruleta. Base y ruleta tangentes entre sí.